A rehabilitation treatment device with multi-degree of freedom according to the present invention includes: a multi-joint link capable of movement of multi-degree of freedom； a driving unit which drives the multi-joint link； a sensing unit which senses the teaching trajectory of the multi-joint link taught by a rehabilitation therapist； and a control unit which provide rehabilitation exercise to rehabilitation patients within a rehabilitation exercise limit by setting teaching trajectory of the multi-joint link as a rehabilitation exercise limit. The rehabilitation treatment device with multi-degree of freedom according to the present invention can provide various directional rehabilitation exercises with various patterns while reducing time and manpower for teaching a trajectory, can provide rehabilitation exercise areas suitable for the characteristics of an individual rehabilitation patient, and allows patients to stably and effectively do rehabilitation exercise.본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치는, 다자유도 운동이 가능한 다관절 링크； 상기 다관절 링크를 구동시키는 구동부； 재활 치료사에 의해 교시되는 다관절 링크 교시궤적을 감지하는 감지부； 상기 다관절 링크 교시궤적을 재활운동영역 한계선으로 설정하여, 상기 재활운동영역 한계선 내에서 재활 환자에게 재활운동을 제공하는 제어부；를 포함한다. 본 발명에 의한 다자유도 재활 치료장치를 이용하면, 운동 궤적을 교시하는데 소요되는 시간 및 인력을 최소화시키면서도 다양한 방향 및 다양한 패턴의 재활 운동을 제공할 수 있고, 재활 환자 개개인의 특성에 적합한 재활운동영역을 제공할 수 있으며, 재활 운동을 안정적이면서 효과적으로 수행할 수 있다는 장점이 있다.
