IUCF-HYU (INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION HANYANG UNIVERSITY);KONKUK UNIVERSITY GLOCAL INDUSTRY-ACADEMIC COLLABORATION FOUNDATION
发明人:
HYUNG SIK KIM,김형식,TAE KYUNG HA,하태경
申请号：
KR1020180053181
公开号：
KR1020160630000B1
申请日:
2018.05.09
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
The present invention relates to an apparatus for providing tactile pressure feedback of a laparoscopic grasper, which comprises: a first angle sensor for detecting a first angle between a first tong face and a second tong face facing each other of a tong； a second angle sensor for deteting a second angle between a first handle part and a second handle part of the laparoscopic grasper； a pressure sensor for detecting a pressure applied to the laparoscopic grasper from a hand of a user； an air bladder provided on at least one of the first handle part and the second handle part of the laparoscopic grasper； and a control part for generating a control signal for controlling an air pressure of the air bladder based on sensing result values of the first angle sensor, the second angle sensor, and the pressure sensor. According to the present invention, it is possible to acquire laparoscopic surgery techniques in a short time.본원은 복강경 그래스퍼의 촉감 압력 피드백을 제공하는 장치에 관한 것으로서, 집게의 서로 마주보는 제1집게면과 제2집게면 사이의 제1각도를 검출하는 제 1 각도 센서, 상기 복강경 그래스퍼의 제 1 손잡이부 및 제 2 손잡이부 사이의 제2각도를 검출하는 제 2 각도 센서, 사용자의 손으로부터 상기 복강경 그래스퍼에 인가되는 압력을 검출하는 압력 센서, 상기 복강경 그래스퍼의 상기 제 1 손잡이부 및 상기 제 2 손잡이부 중 적어도 하나에 구비되는 공기주머니(bladder) 및 상기 제 1 각도 센서, 상기 제 2 각도 센서 및 상기 압력 센서의 센싱 결과 값에 기초하여 상기 공기주머니의 공기압을 제어하는 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함할 수 있다.
