To continuously detect manipulative pressure of a surgical instrument, and display a detected manipulative pressure image and a captured image photographed in laparoscope on the same image monitor.SOLUTION: A manipulative pressure sensing device provides a pressure sensor in a trocar or a surgical instrument inserted into the trocar or a manipulative pressure related instrument, and the pressure sensor can detect the manipulative pressure related to the pressure sensor by the manipulation of the surgical instrument. A manipulation training system includes a simulated body wall, a pressure sensor, a signal processing section and an image monitor. The simulated body wall includes a laparoscopic inserting opening and a trocar insertion hole. The pressure sensor is capable of detecting the manipulative pressure applied thereto. The signal processing section can transform the manipulative pressure detected by the pressure sensor into a manipulative pressure figure, and can display it in real time in the same screen of an image monitor along with an image photographed by a laparoscope. A laparoscopic surgery support system is capable of controlling the manipulative pressure of a surgical robot based on the manipulative pressure detected by the manipulative pressure sensing device.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】手術器具の手技圧を継続的に検知可能とする。検知した手技圧画像と、腹腔鏡で撮影した撮影画像とを同一の画像モニタに表示する。【解決手段】手技圧検知デバイスは、トロッカー又はトロッカー内に差し込まれる手術器具又は手技圧関連器具に圧力センサを設け、圧力センサは手術器具の手技により圧力センサにかかる手技圧を検知可能である。手技訓練システムは、疑似体壁と圧力センサと信号処理部と画像モニタを備え、疑似体壁が腹腔鏡差込み開口部とトロッカー差込み孔を備える。圧力センサはそれにかかる手技圧を検知可能であり、信号処理部は圧力センサで検知した手技圧を手技圧図形にして、腹腔鏡で撮影された撮影画像と共に画像モニタの同一画面にリアルタイムで表示させることができる。腹腔鏡下手術支援システムは、手技圧検知デバイスで検知した手技圧に基づいて手術ロボットの手技圧を制御可能とした。【選択図】図３
