method and device of the network (for example, the tube and endoscope with position and direction information of medical organization, improved estimates for the same tube, and the organization system to provide improved navigation.image data, such as a robot EM data, data of the input data to the network management's specific location and / or looking for specific parts of the medical institutions to achieve a position / direction to move the uac00 uc57c is the lack of information. to decide on the use of different algorithm.the probability distribution of the trust value and the different algorithm of medical organizations that create, in order to make use of the state.방법과 장치는 관형 조직망 내 (가령, 내시경과 같은) 의료 기구의 위치 및 방향 정보의 향상된 추정을 제공함으로써 폐 기도와 같은 관형 조직망 내 향상된 탐색을 제공한다. 이미지 데이터, EM 데이터, 로봇 데이터와 같은 다양한 입력 데이터는 관형 조직망 내 구체적인 부위를 찾고 및/또는 의료 기구가 구체적인 부위에 도달하기 위해 어떤 위치/방향으로 이동해 가야 하는지에 대한 탐색 정보를 결정하기 위해 각기 다른 알고리즘에 의해 사용된다. 확률 분산은 신뢰 값과 함께 각기 다른 알고리즘에 의해 생성되며 의료 기구의 추정 상태를 결정하기 위해 사용된다.
