The method and apparatus provide improved navigation through a tubular network, such as the pulmonary trachea, by providing improved estimation of position and orientation information of a medical instrument (eg, an endoscope) within the tubular network. Various input data, such as image data, EM data, and robot data, are used by different algorithms to estimate the state of the medical instrument, use the state information to find a specific site within the tubular network, and Determine navigation information about the position / orientation that the medical instrument should go through to reach a particular position. Corresponding to different algorithms, probability distributions with confidence values together are generated and used to identify the estimated state of the medical device.方法および装置は、管状網内の医療器具（例えば、内視鏡）の位置および向き情報の改善された推定を提供することにより、肺気管などの管状網を通しての改善されたナビゲーションを提供する。画像データ、ＥＭデータ、およびロボットデータなどの様々な入力データが、異なるアルゴリズムにより使用されて、医療器具の状態を推定し、状態情報を使用して、管状網内の特定の部位を見つけ、および／または医療器具が特定の位置に到達するために通るべき位置／向きについてのナビゲーション情報を決定する。異なるアルゴリズムに対応して、信頼値を一緒に有する確率分布が生成され、医療器具の推定状態の特定に使用される。
