A surgical robot (1) comprising: an external force calculation means (32) that calculates external force such that the resultant force of forceps (10) is zero an external force action point calculation means (34) that calculates an external force action point such that the total moment of the forceps (10) is zero a contact determination means (35) that determines whether or not an object has come in contact with between the tip and the base of the forceps (10) and a warning means (36) that, if a determination is made by the contact determination means (35) that there has been contact, warns of forceps (10) contact.La présente invention concerne un robot chirurgical (1) comprenant : un moyen de calcul de force externe (32) qui calcule une force externe de telle manière que la force résultante des pinces (10) est zéro un moyen de calcul de point daction de force externe (34) qui calcule un point daction de force externe de telle manière que la force résultante des pinces (10) est zéro un moyen de détermination de contact (35) qui détermine si un objet est venu ou non en contact avec la partie entre lextrémité et la base des pinces (10) et un moyen davertissement (36) qui, si le moyen de détermination de contact (35) détermine quun contact a été établi, avertit dun contact des pinces (10).手術用ロボット(1)は、鉗子(10)の合力がゼロとなるように外力を算出する外力算出手段(32)と、鉗子(10)のモーメントの合計がゼロとなるように外力作用点を算出する外力作用点算出手段(34)と、鉗子(10)の先端からベースまでの間に物体が接触したか否かを判定する接触判定手段(35)と、接触判定手段(35)で接触したと判定された場合、鉗子(10)の接触を警告する警告手段(36)と、を備える。
