The invention relates to an intervention system having an introduction element (4), for example a catheter, which is introduced into an object (9), for example a person. For example, a moving unit (2) such as a robot moves an introduction element in an object, and a tracking image generation unit (3) generates a tracking image of the introduction element in the object using a radiation beam (7). Then, the controller (8) controls the tracking image generation unit in accordance with the movement parameter of the movement unit that indicates the movement. This control action of the controller (8) makes it possible to reduce the dose of radiation administered to the object.本発明は、例えば人物である対象物（９）に導入される例えばカテーテルなどの導入素子（４）を有する介入システムに関する。例えばロボットなどの移動ユニット（２）が、対象物内で導入素子を移動させ、追跡画像生成ユニット（３）が、放射線ビーム（７）を用いて、対象物内の導入素子の追跡画像を生成し、コントローラ（８）が、上記移動を指し示すものである移動ユニットの移動パラメータに応じて、追跡画像生成ユニットを制御する。コントローラ（８）のこの制御動作は、対象物に投与される放射線量を低減することを可能にする。
