The invention relates to an interventional system comprising an introduction element (4) like a catheter for being introduced into an object (9), for instance, a person. A moving unit (2) like a robot moves the introduction element within the object, wherein a tracking image generating unit (3) generates tracking images of the introduction element within the object and wherein a controller (8) controls the tracking image generating unit depending on movement parameters of the moving unit, which are indicative of the movement, such that the tracking images show the introduction element. This control can be performed very accurately based on the known real physical movement of the introduction element such that it is not necessary to, for instance, irradiate a relatively large area of the object for ensuring that the introduction element is really captured by the tracking images, thereby allowing for a reduced radiation dose applied to the object.Linvention concerne un système dintervention, comprenant un élément dintroduction (4), tel quun cathéter, à introduire dans un objet (9), par exemple, une personne. Une unité mobile (2), telle quun robot, déplace lélément dintroduction dans lobjet, une unité de génération dimage de suivi (3) générant des images de suivi de lélément dintroduction dans lobjet, et une unité de commande (8) commandant lunité de génération dimage de suivi en fonction de paramètres de déplacement de lunité mobile, qui indiquent le déplacement, de telle sorte que les images de suivi montrent lélément dintroduction. Cette commande peut être réalisée de façon très précise sur la base du mouvement physique réel connu de lélément dintroduction de telle sorte quil nest pas nécessaire, par exemple, dexposer une zone relativement grande de lobjet à un rayonnement pour sassurer que lélément dintroduction est vraiment capturé par les images de suivi, permettant ainsi une dose de rayonnement réduite appliquée à lobjet.
