A method for producing chondrocytes from pluripotent stem cells comprising the steps of: (i) inducing mesodermal cells by adherent culturing pluripotent stem cells; (ii) culturing the cells obtained in step (i) TGF? And GDF5; and (iii) a step of culturing the cells obtained in the step (ii) in a culture solution containing at least one substance selected from the group consisting of BMP2, TGF? And GDF5 In a culture medium containing the culture medium. Also provided is a pharmaceutical product comprising chondrocyte cells obtained by this method.다음의 공정을 포함하는 다능성 줄기세포로부터 연골 세포를 제조하는 방법: (i) 다능성 줄기세포를 접착 배양함으로써 중배엽 세포를 유도하는 공정, (ii) 상기 공정 (i)에서 얻어진 세포를 BMP2, TGFβ 및 GDF5로 이루어지는 군으로부터 선택되는 1 이상의 물질을 포함하는 배양액 중에서 접착 배양하는 공정, 및 (iii) 상기 공정 (ii)에서 얻어진 세포를 BMP2, TGFβ 및 GDF5로 이루어지는 군으로부터 선택되는 1 이상의 물질을 포함하는 배양액 중에서 부유 배양하는 공정. 또한, 이 방법으로 얻어진 연골 세포를 포함하는 의약품을 제공한다.