In at least one aspect, there is provided a system for generating force about one or more joints including a soft exosuit having a plurality of anchor elements and at least one connection element disposed between the plurality of anchor elements. The system also includes at least one sensor to determine a force the at least one connection element or at least one of the plurality of anchor elements and to output signals relating to the force, at least one actuator configured to change a tension in the soft exosuit and at least one controller configured to receive the signals output from the at least one sensor and actuate the at least one actuator responsive to the received signals.L'invention porte au moins selon un aspect sur un système pour générer une force autour d'une ou de plusieurs articulations, comprenant un exosquelette motorisé souple ayant une pluralité d'éléments d'ancrage et au moins un élément de liaison disposé entre la pluralité d'éléments d'ancrage. Le système comprend également au moins un capteur pour déterminer une force dudit élément de liaison ou au moins un de la pluralité d'éléments d'ancrage et pour produire des signaux se rapportant à la force, au moins un actionneur configuré pour changer une tension dans l'exosquelette motorisé souple et au moins un dispositif de commande configuré pour recevoir les signaux émis par ledit capteur et actionner ledit actionneur qui réagit aux signaux reçus.
