A robotic medical system with a flexible guide tube such as a lung catheter can record the shape of the guide tube in a target configuration. If the shape includes a bend that is sharper than a sharpest permitted bend for insertion or removal of a tool such as a biopsy needle, a control system can find any locations of sharp bends and automatically retract the guide tube to a location associated with a sharp bend. With the tip backed up to that location, the needle can be inserted into or removed from the catheter. The control system can automatically move the catheter between the target configuration and the retracted configuration of the guide tube.Linvention concerne un système médical robotique ayant un tube de guidage souple, tel quun cathéter de poumon, qui peut enregistrer la forme du tube de guidage dans une configuration cible. Si la forme comprend une courbe qui est plus serrée que la courbe autorisée la plus serrée, pour linsertion ou le retrait dun outil tel quune aiguille de biopsie, un système de commande peut trouver un emplacement quelconque de courbes serrées et rétracter automatiquement le tube de guidage vers un emplacement associé à une courbe serrée. Lorsque la pointe est déplacée vers larrière jusquà cet emplacement, laiguille peut être introduite dans le cathéter ou retirée de ce dernier. Le système de commande peut déplacer automatiquement le cathéter entre la configuration cible et la configuration rétractée du tube de guidage.
