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基于灰色预测混合遗传算法‑PID全垫升气垫船航向控制方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工程大学
- 发明人:
- 王元慧,蒋希赟,付明玉,王成龙,张放,赵亮博
- 申请号：
- CN201611164791.7
- 公开号：
- CN106708044A
- 申请日:
- 2016.12.16
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供的是一种基于灰色预测混合遗传算法‑PID全垫升气垫船航向控制方法。用位置参考系统测得全垫升气垫船的实际位置，用姿态参考系统测得全垫升气垫船的实际艏向姿态；进行灰色误差预测，即建立新陈代谢模型、通过实际位置和实际艏向姿态预测未来行为数据得到超前控制值；PID控制器将输入的期望位置及艏向姿态与灰色误差预测得到的超前控制值做比较，并经过解算得到误差信号用于全垫升气垫船航迹控制系统的控制；PID控制器利用混合遗传算法在线整定PID控制器。本发明对气垫船航向控制有很强的适应性，并在各种环境下都能得到很好的效果。能减轻驾驶员的操纵负担，同时提高控制品质。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
