the present invention relates to an apparatus that includes a body, a drive shaft assembly, a hinge section and an end actuator, a hinge connector and a hinge drive assembly. the drive shaft assembly extends distally from the body. the end actuator is connected to the pivot section, so that the end actuator is configured to deflect in relation to the longitudinal geometric axis defined by the drive shaft assembly； the articulation connector is configured to move in relation to the drive shaft assembly to deflect the end actuator from the longitudinal geometric axis. the hinge drive assembly is configured to translate the hinge connector with respect to the drive shaft assembly. the hinge drive assembly includes a swivel housing and a first drive screw assembly. the first set of drive screws includes a first half and a second half. the first set of drive screw is slidably coupled with the set of drive shaft and is configured to move in response to the rotation of the swivel housing.a presente invenção refere-se a um aparelho que inclui um corpo, um conjunto de eixo de acionamento, uma seção de articulação e um atuador de extremidade, um conector de articulação e um conjunto de acionamento de articulação. o conjunto de eixo de acionamento se estende distalmente a partir do corpo. o atuador de extremidade é conectado à seção de articulação, de modo que o atuador de extremidade é configurado para defletir em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento； o conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal. o conjunto de acionamento de articulação é configurado para trasladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento. o conjunto de acionamento de articulação inclui um alojamento giratório e um primeiro conjunto de parafuso de acionamento. o primeiro conjunto de parafuso de
