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一种多自由度主操作手
- 专利权人:
- 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
- 发明人:
- 王建国,夏国杰,王笑寒
- 申请号：
- CN201911364857.0
- 公开号：
- CN111012505A
- 申请日:
- 2019.26.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种多自由度主操作手,具体涉及医用手术机器人领域。所述多自由度主操作手包括:手持夹;多个被动姿态杆;多个主动姿态臂;多个转动关节,将所述手持夹、多个所述被动姿态杆以及多个所述主动姿态臂依次转动连接;多个检测部件,用于检测每个所述转动关节的转动数据;多个驱动电机,用于驱动多个所述主动姿态臂相对转动;以及控制器,根据多个所述被动姿态杆之间的多个所述转动关节的转动数据,所述控制器控制多个所述驱动电机转动,以使所述手持夹、多个所述被动姿态杆以及多个所述主动姿态臂保持平衡。然后控制器根据检测到的医生在操作手持夹过程中产生的重力矩、惯性力矩、摩擦力矩等,控制多个驱动电机进行相应的转动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
