The present invention is related to minimally invasive surgical instrument having a joint portion including a spherical part , a shaft, a joint portion connected to one end of the shaft is connected to the joint portion , which by performing the articulation includes the end effector possible , the joint portion includes a plurality of spherical parts , and a plurality of articulation link , at least some of the plurality of articulation link is formed in a spherical component is housed whereby is operates in the pitch direction and the yaw direction in accordance with the shape of the slot , the end effector can be operated in the pitch direction and yaw direction , minimally invasive surgical instrument is provided .本発明は、球状部品を含む関節部を有する最小侵襲手術器具に関するものであり、シャフトと、前記シャフトの一端に連結される関節部と、前記関節部に連結され、これによって関節運動を行うことが可能なエンドエフェクタとを含み、前記関節部は、複数の球状部品と、複数の関節リンクとを含み、前記複数の関節リンクのうちの少なくとも一部は、それによって収容される球状部品に形成されているスロットの形状に応じてピッチ方向やヨー方向に動作し、前記エンドエフェクタをピッチ方向やヨー方向に動作させることができる、最小侵襲手術器具が提供される。
