Provided is an insertion device, comprising: an insertion part (10)； a power spiral tube (17), further comprising a spiral fin part (18) which is disposed elongated in a spiral shape, said power spiral tube (17) being disposed upon the outer circumference direction side of the insertion part (10) so as to be capable of rotation about the longitudinal axis with respect to the insertion part (10)； a first motor (23) which generates a drive power which rotates the power spiral tube (17)； a manipulation part (11) which is disposed on the base end side of the insertion part (10)； a second motor (27) which generates a drive power which rotates the insertion part (10) which is rotatably retained by the manipulation part (11)； a first motor drive circuit (33) which computes a current value which drives the first motor (23)； a torque sensor circuit (34) which, from the result of the computation, computes the torque which acts on the power spiral tube (17)； and a second motor drive circuit (35) which, in response to the result of the computation, controls so as to supply the current which rotates the second motor (27).L'invention concerne un dispositif d'introduction qui comporte : une partie d'introduction (10) ； un tube en spirale d'alimentation électrique (17), comprenant en outre une partie d'ailette en spirale (18) qui est disposée de manière allongée en forme en spirale, ledit tube en spirale d'alimentation (17) étant disposé sur le côté dans le sens de la circonférence externe de la partie d'introduction (10) de façon à pouvoir tourner autour de l'axe longitudinal par rapport à la partie d'introduction (10) ； un premier moteur (23) qui génère une puissance d'entraînement qui fait tourner le tube en spirale d'alimentation (17) ； une partie de manipulation (11) qui est disposée sur le côté extrémité de base de la partie d'introduction (10) ； un second moteur (27) qui génère une puissance d'entraînement qui fait tourner la partie d'introduction (10) qui est retenue de faç
