Force or torque limit compensation systems and methods include surgical instruments for use with computer-aided medical devices. The surgical instrument includes an end effector disposed at the distal end of the instrument, a drive unit that activates the degree of freedom of the instrument, a shaft coupled to the drive unit, and force or torque from the drive unit to actuate the end effector and the joint. Including one or more drive mechanisms in the shaft for coupling to the wrist. To control the degree of freedom, the instrument determines the current position of the degree of freedom, determines the force or torque limit compensation based on the current position, and determines one or more based on the force or torque limit compensation. It is configured to change the force or torque limit and adjust the degree of freedom to be exposed to one or more force or torque limits.力又はトルク限界補償のシステム及び方法がコンピュータ支援医療デバイスと共に用いる手術器具を含む。手術器具は、器具の遠位端に配置されるエンドエフェクタと、器具の自由度を作動させる駆動ユニットと、駆動ユニットに連結されるシャフトと、駆動ユニットからの力又はトルクをエンドエフェクタ及び関節作動リストに結合するためのシャフト内の１つ又はそれよりも多くの駆動機構とを含む。自由度を制御するために、器具は、自由度の現在の位置を決定し、現在の位置に基づき力又はトルク限界補償を決定し、力又はトルク限界補償に基づき１つ又はそれよりも多くの力又はトルク限界を変更し、且つ１つ又はそれよりも多くのの力又はトルク限界に晒される自由度を調節するように構成される。
