Problem to be solved: to provide an improved method and system for operation of surgical instruments such as cutting machines.A system or method of force or torque limit compensation includes an operating instrument used with a computer aided medical device.The surgical instrument is an end effector disposed at the distal end of the appliance, a drive unit for actuating the degree of freedom of the appliance, a shaft coupled to the drive unit, and one in the shaft for coupling force or torque from the drive unit to the end effector and joint operation list Includes more drive mechanisms than that.To control degrees of freedom, the instrument determines the current position of the degree of freedom, determines the force or torque limit compensation based on the current position, changes one or more force or torque limits based on force or torque limit compensation, and one or more force or torque limits Is configured to adjust the degree of freedom.Diagram【課題】切断器具のような手術器具の操作のための改良された方法及びシステムを提供する。【解決手段】力又はトルク限界補償のシステム及び方法がコンピュータ支援医療デバイスと共に用いる手術器具を含む。手術器具は、器具の遠位端に配置されるエンドエフェクタと、器具の自由度を作動させる駆動ユニットと、駆動ユニットに連結されるシャフトと、駆動ユニットからの力又はトルクをエンドエフェクタ及び関節作動リストに結合するためのシャフト内の１つ又はそれよりも多くの駆動機構とを含む。自由度を制御するために、器具は、自由度の現在の位置を決定し、現在の位置に基づき力又はトルク限界補償を決定し、力又はトルク限界補償に基づき１つ又はそれよりも多くの力又はトルク限界を変更し、且つ１つ又はそれよりも多くのの力又はトルク限界に晒される自由度を調節するように構成される。【選択図】図８
