Systems and methods relating to force or torque limit correction include surgical instruments for use with computer aided medical devices. The surgical instrument comprises an end effector located at the distal end of the instrument, a drive unit for manipulating the degree of freedom of the instrument, a shaft connected to the drive unit, and a drive for connecting the force or torque from the drive unit to the end effector and articulating list And one or more drive mechanisms within the shaft. In order to control the degree of freedom, the mechanism may include determining a current position of the degree of freedom, determining a force or torque limit correction based on the current position, determining one or more forces or torques based on the force or torque limit correction Changing the limit, and adjusting the degree of freedom on the condition of the at least one force or torque limit.힘 또는 토크 한계 보정에 관한 시스템 및 방법은 컴퓨터 보조 의료 장치와 함께 사용하기 위한 수술 기구를 포함한다. 수술 기구는, 기구의 원위 단부에 위치되어 있는 엔드 이펙터, 기구의 자유도를 조종하기 위한 구동 유닛, 구동 유닛에 연결되는 샤프트, 및 힘이나 토크를 구동 유닛으로부터 엔드 이펙터와 관절식 리스트에 연결하기 위하여 샤프트 안에 있는 하나 이상의 구동 메커니즘을 포함한다. 자유도를 제어하기 위하여, 기구는, 자유도의 현재의 포지션을 결정하는 것, 상기 현재의 포지션에 기초하여 힘 또는 토크 한계 보정을 결정하는 것, 상기 힘 또는 토크 한계 보정에 기초하여 하나 이상의 힘 또는 토크 한계를 변경하는 것, 및 상기 하나 이상의 힘 또는 토크 한계를 조건으로 자유도를 조절하는 것이 가능하도록 구성되어 있다.
