Methods and devices are provided for robotic surgery, and in particular for measuring a rotational position of elongate shafts of surgical tools. For example, a surgical tool is provided with an elongate shaft having an end effector at a distal end thereof. The elongate shaft is rotatable about a longitudinal axis of the shaft, and the surgical tool is configured to measure a rotational position of the shaft about the longitudinal axis relative to an initial position.La présente invention concerne des procédés et des dispositifs pour la chirurgie robotique, et en particulier pour la mesure d'une position de rotation de tiges allongées d'outils chirurgicaux. Par exemple, un outil chirurgical est pourvu d'une tige allongée ayant un effecteur d'extrémité au niveau de son extrémité distale. La tige allongée peut tourner autour d'un axe longitudinal de la tige, et l'outil chirurgical est conçu pour mesurer une position de rotation de la tige autour de l'axe longitudinal par rapport à une position initiale.
