Provided is a handcart that can infer the angle of inclination in the pitch direction of a main body section at a high precision. The handcart is provided with: a pair of wheels one or more drive sections that cause the pair of wheels to rotate a main body section at one side of which the pair of wheels are supported rotatably and a grip section provided to the other side of the main body section. The angle formed by the main body section and a support section is detected, and on the basis of the detected angle, the angle formed by the main body section with the vertical direction is inferred. The movement of the main body section is controlled on the basis of the inferred angle.Linvention concerne un chariot à main, qui peut déterminer langle dinclinaison dans la direction de pas dune section de corps principal à une haute précision. Le chariot à main comporte : une paire de roues une ou plusieurs sections dentraînement qui entraînent la paire de roues en rotation une section de corps principal, sur un premier côté de laquelle la paire de roues est portée de façon rotative et une section de prise située sur lautre côté de la section de corps principal. Langle formé par la section de corps principal et une section de support est détecté et, sur la base de langle détecté, langle formé par la section de corps principal avec la direction verticale est déterminé. Le mouvement de la section de corps principal est commandé sur la base de langle déterminé.高い精度で本体部のピッチ方向の傾斜角度を推算することができる手押し車を提供する。 本発明に係る手押し車は、一対の車輪と、該一対の車輪を回転させる一又は複数の駆動部と、一方に一対の車輪が回転可能に支持される本体部と、本体部の他方に設けられている把持部とを備える。本体部と支持部とのなす角度を検出し、検出された角度に基づいて、本体部が鉛直方向に対してなす角度を推算する。推算された角度に基づいて本体部の動作を制御する。
