PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a force sense display device and a force sense display method of a surgical tool whose operation accuracy and safety can be easily improved. A device that perceptually displays to an operator the force acting on a surgical tool that can be closed to grip an object and open to peel off an object, and is a force for gripping the object in the surgical tool. Based on the input unit 51 to which the measurement signal of the peeling force, which is the gripping force, and the peeling force, which is the force to peel the object, is input, and the measurement signal, information on the gripping force is displayed as a gripping display mode, and the peeling force is related. An image generation unit 53 that creates image information that displays information as a peeling display mode that is different from the gripping display mode, and an output unit that outputs the created image information toward the display unit 60 that displays the image information. 54 and are provided. [Selection diagram] Fig. 1【課題】術具操作の正確性や安全性を高めることが容易な術具の力覚表示装置および力覚表示方法を提供する。【解決手段】閉じて対象物の把持、および、開いて対象物の剥離が可能な術具に働く力を操作者に知覚可能に表示する装置であって、術具における対象物を把持する力である把持力、および、対象物を剥離する力である剥離力の測定信号が入力される入力部５１と、測定信号に基づいて、把持力に関する情報を把持表示態様として表示し、剥離力に関する情報を把持表示態様とは異なる態様である剥離表示態様として表示する画像情報を作成する画像生成部５３と、画像情報を表示する表示部６０に向けて、作成された画像情報を出力する出力部５４と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】 図１
