Surgical systems and methods of controlling a surgical instrument are provided. The system includes a surgical instrument having a cutting portion and a body, the body having a handle, a drive motor for driving the cutting portion in a rotating, a reciprocating or a vibrating motion, a plurality of adjustment motors for adjusting a cutting pose of the cutting portion relative to the handle； and, a controller configured to measure the deviations between the cutting pose and a desired pose of the cutting portion and to activate the adjustment motors to reduce those deviations. The method involves coupling a cutting portion of a surgical instrument to a plurality of adjustment motors； holding the handle of the surgical instrument； operating a controller to measure deviations between a cutting pose and a desired pose； and operating the adjustment motors to adjust the cutting pose relative to the handle to reduce the deviations.L'invention concerne des systèmes et procédés chirurgicaux permettant de commander un instrument chirurgical. Le système comprend un instrument chirurgical comportant une partie de coupe et un corps, le corps ayant une poignée, un moteur d'entraînement pour entraîner la partie de coupe en rotation ou pour l'animer d'un mouvement de va-et-vient ou d'un mouvement de vibration, et une pluralité de moteurs de réglage pour régler une pose de coupe de la partie de coupe par rapport à la poignée ； et, un dispositif de commande configuré pour mesurer les écarts entre la pose de coupe et une pose souhaitée de la partie de coupe et pour activer les moteurs de réglage afin de réduire ces écarts. Le procédé consiste à accoupler une partie de coupe d'un instrument chirurgical à une pluralité de moteurs de réglage ； à retenir la poignée de l'instrument chirurgical ； à actionner le dispositif de commande de manière à mesurer des écarts entre une pose de coupe et une pose souhaitée ； et à actionner les moteurs de réglage de manière à régler la pose de coupe par r
