KIM, BONG SEOK,김봉석,PARK, CHANG WOO,박창우,PARK, JAE SOON,박재순
申请号：
KR1020100131169
公开号：
KR1020120069851A
申请日:
2010.12.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A torque sensor for measuring the torque of joints of a manipulator for laparoscopic surgery is provided to precisely perform an operation by measuring an exact external torque value so that torsional strain caused by external torque is not applied to an entire beam.CONSTITUTION: A torque sensor(10) for measuring the torque of joints of a manipulator for laparoscopic surgery comprises first and second ring-shaped frames(11, 12), a pair of beams(13), and a strain gauge(14). A pair of the beams is integrally formed with the first and second frames, and installed facing each other. Each beam comprises first and second horizontal portions(131, 133), and a bent portion(132). The first and second horizontal portions are vertically projected from the first and second frames. The bent portion is bent between the ends of the first and second horizontal portions. The strain gage is attached to the bent portion.COPYRIGHT KIPO 2012본 발명은, 복강경 수술 로봇의 매니퓰레이터 관절에 가해지는 토크를 측정하고 제어하여 수술의 정밀도를 높이기 위한 매니퓰레이터의 관절 토크 측정을 위한 토크센서에 관한 것이다.본 발명에 따른 복강경 수술을 위한 매니퓰레이터의 관절 토크 측정을 위한 토크센서는, 양단(兩端)에 위치하는 링(ring)형상의 제1 및 제2 프레임 상기 제1 및 제2 프레임과 일체로 형성되며, 서로 대향되는 위치에 설치되는 한쌍의 빔을 포함하여 구성되고, 각 빔은, 상기 제1 및 제2 프레임의 링 형상에서 각각 수직으로 돌출되는 제1 및 제2 수평부 제1 및 제2 수평부의 단부(端部) 사이에서 ㄹ자 형상으로 절곡되어 형성된 절곡부로 구성되며, 절곡부에 스트레인 게이지를 부착시킨 것을 특징으로 하는 한다.바람직하게는, 절곡부의 폭은 수평부의 폭보다 작게 형성되며, 스트레인 게이지는 한쌍의 절곡부에 대향되는 위치에 각각 부착된다. 또한, 절곡부는, 제1 프레임 측에 인접하여 제 1수평부와 제2 수평부의 단부 사이에서 ㄷ 자 형상으로 서로 대향하여 형성되고, 제1 프레임 및 제2 프레임 사이에서 상기 프레임과 일체로 형성되는 보조 지지바가 더 설치된다.
