PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a small-size manipulator allowing treatment having an enlarged moving distance at the distal end of the manipulator.SOLUTION: This manipulator includes a manipulator shaft section 110, a first rod 109 translatorily supported relative to the manipulator shaft section 110 and actuated by a driving force of a drive source, a first gear 112 rotatably supported relative to the first rod 109, a first rack 113 supported to the manipulator shaft section 110, a second rack 115 supported relative to the manipulator shaft section 110 translatorily in the same direction to that of the first rod 109, and a treatment instrument 400 actuated by the driving force of the second rack 115. The first rack 113 and the second rack 115 are so disposed as to face mutual tooth faces each other. The first gear 112 is clamped between the first rack 113 and the second rack 115 to be disposed in a meshed state.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】小型でしかもマニピュレータ先端での移動量が大きい処置が可能なマニピュレータとすること。【解決手段】マニピュレータは、マニピュレータ軸部110と、マニピュレータ軸部110に対して直動自在に支持されると共に駆動源の駆動力により駆動される第1ロッド109と、第1ロッド109に対して回転可能に支持された第1歯車112と、マニピュレータ軸部110に対して支持される第1ラック113と、マニピュレータ軸部110に対して第1ロッド109と同一方向に直動自在に支持された第2ラック115と、第2ラック115の駆動力により駆動される処置具400とを備える。第1ラック113と第2ラック115とは、互いの歯面が向き合うよう配置されている。第1歯車112は、第1ラック113と第2ラック115との間に挟持されて噛み合った状態に配置されている。【選択図】図9
