三转一移解耦踝关节康复机器人
- 专利权人:
- 燕山大学
- 发明人:
- 曾达幸,吴华芳,荣令魁,周建华,孙水余
- 申请号：
- CN201910266824.6
- 公开号：
- CN109925167A
- 申请日:
- 2019.03.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种三转一移解耦踝关节康复机器人,包括机身、驱动机构和监测系统,机身由对称的混联机构组成,包含基座、动平台、脚踏板以及连接基座和动平台的三个分支,优选的,三个分支中第一个分支为PRR分支,第二个分支和第三个分支均为CPRR分支且关于基座底部对称分布,脚踏板与动平台串联连接形成局部分支,机构整体上为3R1T机构;优选的,本发明所含机构在运动学上为解耦机构,通过控制不同的分支可独立的实现踝关节运动中背屈/趾屈、内翻/外翻、内旋/外旋、本发明适用范围广,不仅可用于踝关节康复训练,在脚踏板上植入相应按摩部件,还能用于家庭保健。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
