A manipulator (1) provided with a joint mechanism (4), which links an end effector (3) with a trunk (2) via two linking members (61, 62). The joint mechanism (4) is provided with: a first joint (11) for pivotally linking the end effector (3) with the linking member (61)； a second joint (12) for linking the linking members (61, 62) to each other so as to be able to pivot around a second axis (A2)； a third joint (13) for linking the linking member (62) with the trunk (2) so as to be able to pivot around a third axis (A3) that is parallel to the axis (A2)； and a pair of restricting members (71, 72), which have a constant length, hold the second and third axes (A2, A3) therebetween in the radial direction, and are disposed in a crossed form wherein the members cross each other only one time between the second and third joints (12, 13).La présente invention concerne un manipulateur (1) équipé d'un mécanisme d'articulation (4), qui relie un effecteur terminal (3) à un tronc (2) par l'intermédiaire de deux éléments de liaison (61, 62). Le mécanisme d'articulation (4) est équipé : d'une première articulation (11) destinée à relier de manière pivotante l'effecteur terminal (3) à l'élément de liaison (61) ； d'une deuxième articulation (12) destinée à relier entre eux les éléments de liaison (61, 62) de sorte à pouvoir pivoter autour d'un deuxième axe (A2) ； d'une troisième articulation (13) destinée à relier l'élément de liaison (62) au tronc (2) de sorte à pouvoir pivoter autour d'un troisième axe (A3) qui est parallèle à l'axe (A2) ； et d'une paire d'éléments de restriction (71, 72), qui présentent une longueur constante, maintiennent entre eux les deuxième et troisième axes (A2, A3) dans la direction radiale, et sont disposés dans une forme croisée, lesdits éléments se croisant l'un l'autre une seule fois entre les deuxième et troisième articulations (12, 13).マニピュレータ（１）は、エンドエフェクタ（３）と胴部（２）とを２つのリンク部材（６１，６２）を介して連結する関節機構（４）を備え、関節機構（４）が、エンドエフェクタ（３）とリンク部材（６１）とを揺動可能に連結する第１の関節（１１）
