The surgical shaft assembly includes a proximal shaft portion, a distal shaft portion, and a control circuit. The proximal shaft portion includes a first sensor that produces a first signal and a second sensor that produces a second signal. The distal shaft portion comprises a clutch assembly that is rotatable about the longitudinal axis and with respect to the proximal shaft portion with the distal shaft portion. The clutch assembly is further rotatable with respect to the distal shaft portion so as to shift the shaft assembly between the two articulated states. Rotation of the clutch assembly with the distal shaft portion changes the first signal and rotation of the clutch assembly with respect to the distal shaft portion changes the second signal. The control circuit is configured to detect a change in the second signal that occurs without a corresponding change in the first signal. The detected changes indicate a transition between the two joint motor states.外科用シャフトアセンブリは、近位シャフト部分と、遠位シャフト部分と、制御回路と、を含む。近位シャフト部分は、第１の信号を生成する第１のセンサと、第２の信号を生成する第２のセンサと、を含む。遠位シャフト部分は、長手方向軸を中心に、かつ近位シャフト部分に対して、遠位シャフト部分を伴って回転可能なクラッチアセンブリを含む。クラッチアセンブリは、シャフトアセンブリを２つの関節運動状態間で移行させるように、遠位シャフト部分に対して更に回転可能である。遠位シャフト部分を伴うクラッチアセンブリの回転は、第１の信号を変化させ、遠位シャフト部分に対するクラッチアセンブリの回転は、第２の信号を変化させる。制御回路は、第１の信号の対応する変化を伴わずに発生する第２の信号の変化を検出するように構成される。検出された変化は、２つの関節運動状態間の移行を示す。
