Method performed by a computing system, when the distal portion of the stage and mechanism for receiving the set of spatial information collected about the distal portion of the instrument at a plurality of locations within a set of anatomical pathway to be in each of a plurality of locations It includes receiving a series of position information for a reference portion of the apparatus. The method also based on a series of position information for a reference portion of the set of spatial information, and the apparatus collects a series of anatomical references a set of steps and the spatial information to determine the reference set of spatial information on the distal portion of the instrument and a step for correlating the information model.컴퓨팅 시스템에 의해 수행되는 방법은, 일련의 해부학적 통로 내의 복수의 장소에서의 기구의 원위 부분에 대한 수집된 일련의 공간 정보를 수신하는 단계 및 기구의 원위 부분이 복수의 장소 각각에 있을 때의 기구의 참조 부분에 대한 일련의 위치 정보를 수신하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 또한 수집된 일련의 공간 정보 및 기구의 참조 부분에 대한 일련의 위치 정보에 기초하여 기구의 원위 부분에 대한 공간 정보의 참조 세트를 결정하는 단계 및 공간 정보의 참조 세트를 일련의 해부학적 모델 정보와 상관시키는 단계를 포함한다.
