Systems and methods for detecting and displaying obstacles to visually impaired persons are disclosed. Images from a captured scene are analyzed to detect obstacles. A V-Disparity algorithm is employed to detect the ground plane and remove it from the images, thereby enhancing the capacity of retinal implants to display only obstacles. The system includes cameras to capture images； a processor with memory to detect obstacles in the captured images, to remove a ground plane, and to calculate a map of pixels representing the obstacles； and a retinal implant configured to receive the map of pixels and display the obstacles to a system user by electrically stimulating retinal nerves. The method includes synchronizing captured images and calculating a disparity map between the captured images to detect obstacles and remove a ground plane from processed images. A map of pixels representing the obstacle is transmitted to a retinal implant. Depth information may derive from stereo cameras, a time of flight camera or a structured light camera.L'invention concerne des systèmes et des procédés permettant de détecter et d'afficher des obstacles pour des personnes malvoyantes. Des images d'une scène capturée sont analysées pour détecter des obstacles. Un algorithme de disparité de V est utilisé pour détecter le plan de sol et le supprimer des images, ce qui permet d'améliorer la capacité des implants rétiniens à afficher uniquement les obstacles. Le système comprend : des caméras pour capturer des images ； un processeur avec mémoire pour détecter des obstacles dans les images capturées, éliminer un plan de sol et calculer une carte de pixels représentant les obstacles ； et un implant rétinien configuré pour recevoir la carte de pixels et afficher les obstacles sur un système utilisateur par stimulation électrique des nerfs rétiniens. Le procédé consiste à synchroniser des images capturées et à calculer une carte de disparité entre les images capturées pour détecter des obstacles
