An apparatus for performing a minimally invasive procedure, comprising a tool, the tool having a distal end and a proximal end, a handle attached to the proximal end of the shaft, and attached to the distal end of the shaft The shaft includes a flexible portion extending distally from the proximal end of the shaft and an articulating portion extending proximally from the distal end of the shaft； The articulation portion includes a flexible spine, and the plurality of articulated cables pass from the handle through the shaft so that the flexible spine bends when tension is applied to at least one of the plurality of articulated cables. The rotatable element extends through the shaft from the handle to the end effector and moves the actuating element so that rotating the rotatable element causes the end effector to rotate. As de-effector is actuated, actuating element extending from the handle through the shaft to the end effector, device. [Selection] Figure 15低侵襲性処置を行う装置であって、ツールを備え、該ツールが、遠位端および近位端を有するシャフトと、シャフトの近位端に装着されたハンドルと、シャフトの遠位端に装着されたエンドエフェクタとを備え、シャフトが、シャフトの近位端から遠位方向に延在する可撓性部分と、シャフトの遠位端から近位方向に延在する関節接合部分とを備え、関節接合部分が可撓性スパインを備え、複数の関節ケーブルのうち少なくとも１つに張力が加えられると可撓性スパインが曲がるように、複数の関節ケーブルがシャフトを通ってハンドルから可撓性スパインまで延在し、回転可能な要素を回転させるとエンドエフェクタが回転するように、回転可能な要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在し、作動要素を動かすとエンドエフェクタが作動するように、作動要素がシャフトを通ってハンドルからエンドエフェクタまで延在する、装置。【選択図】図１５
