The present invention relates to a user interface device for a surgical robot system. According to the present invention, the user interface device for a remote surgery operation uses gripper force measurement values measured by a force sensor arranged on a slave device to provide a reactive force to a master device for a grip force sensing operation. The user interface device comprises: a housing connected to a haptic device of a master device a control lever arranged on a side of the housing in a rotatable manner and rotated by an external pressing force applied by a user a power transmission unit with a side connected to the rotary shaft of the control lever a motor including a driving shaft connected to the other side of the power transmission unit, and an encoder measuring an amount of rotation of the driving shaft in accordance with the rotation angle of the control lever a torque sensor arranged between the power transmission unit and the motor to measure a torque generated between the control lever and the motor and a control unit which uses the measurement values of the force sensor of the gripper and the torque sensor to control a motor operation to provide a reactive grip sensing force corresponding to the grip force measured by the force sensor.COPYRIGHT KIPO 2017본 발명은 수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치는, 슬레이브 디바이스에 배치된 힘센서에서 측정되는 그리퍼의 파지력 측정값을 이용해 마스터 디바이스에 파지감각용 반력을 제공하는 원격 수술용 유저 인터페이스 장치에 있어서, 상기 마스터 디바이스의 햅틱기구에 연결되는 하우징과, 상기 하우징의 일측에 회동가능하게 배치되어 사용자에 의해 인가되는 외부 가압력에 의해 회동하는 조작 레버와, 일측이 상기 조작 레버의 회동축에 연결되는 동력 전달부와, 상기 동력 전달부의 타측에 연결되는 구동축과, 상기 그리퍼의 회동각도를 제어하기 위해 상기 조작 레버의 회동각도에 따른 구동축의 회전량을 측정하는 인코더가 형성된 모터와, 상기 동력 전달부와 모터 사이에 배치되어 조작 레버와 모터 사이에 발생하는 토크를 측정하는 토크 센서 및 상기 힘센서에서 측정되는 파지력에 대응하는 파지감각용 반력을 제공하도록 상기 그리퍼의 힘센서와 상기 토크 센서의 측정값을 이용해 모터의 구동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
