System and methods of controlling a robotic system for manipulating anatomy of a patient during a surgical procedure include applying a force to the anatomy to generate a response by the anatomy. The response of the anatomy is measured and a characteristic of the anatomy is calculated based on the response. An instrument is autonomously controlled in relation to the anatomy based on the calculated characteristic.L'invention concerne un système et des procédés pour commander un système robotique pour manipuler l'anatomie d'un patient pendant une intervention chirurgicale, qui comprennent l'application d'une force à l'anatomie pour générer une réponse par l'anatomie. La réponse de l'anatomie est mesurée, et une caractéristique de l'anatomie est calculée sur la base de la réponse. Un instrument est commandé de façon autonome par rapport à l'anatomie, sur la base de la caractéristique calculée.
