A driving unit in which the rotating shaft and the main body are linked with rotation of both legs of the user, respectively； A sensing unit for detecting a torque value applied to the driving unit when one of the two legs is rotated； And a controller configured to control the driving unit to apply an auxiliary force to the rotating leg according to the detected torque value.회전축과 본체가 각각 사용자의 양측 다리 회전과 연동되는 구동부； 양측 다리 중 어느 하나의 회전시 구동부에 걸리는 토크값을 검출하는 센싱부； 및 검출된 토크값에 따라 회전하는 다리에 보조력을 가하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부；를 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 보행 보조 장치가 소개된다.
