ELECTRONICS AND TELECOMMUNICATIONS RESEARCH INSTITUTE
发明人:
KIM, MIN KYU,김민규,HAN, BYUNG GIL,한병길,CHUNG, YUN SU,정윤수,CHOI, EUN CHANG,최은창
申请号：
KR1020120104571
公开号：
KR1020140038175A
申请日:
2012.09.20
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
Provided is a fruit recognizing apparatus of a fruit harvesting robot which improves efficiency for fruit harvesting by extracting key features of an individual fruit, like an oriental melon, such as the position, size, and maturity. The fruit recognizing apparatus provided is the fruit recognizing apparatus of the fruit harvesting robot which comprises: an image acquisition unit to search the positions of a plurality of fruits from the image acquired by the image acquisition unit an individual fruit image unit which acquires an individual image for each of the plurality of fruits searched by the location search unit and a feature extraction unit which extracts features corresponding to each fruit acquired from the individual fruit image unit.COPYRIGHT KIPO 2014[Reference numerals] (10) Image acquisition unit (20) Location search unit (30) Individual fruit image unit (40) Location search unit (50) Control unit (60) Manipulator참외 등과 같은 과실의 개별적인 위치 및 크기, 숙성도 등의 개별 과실의 주요 특징을 추출함으로써 과실 수확의 효율성을 향상시키도록 하는 과실 수확로봇의 과실 인지 장치를 제시한다. 제시된 과실 인지 장치는 과실 수확로봇의 과실 인지 장치로서, 복수의 과실이 포함된 영상을 획득하는 영상 획득부, 영상 획득부에서 획득한 영상에서 복수의 과실의 위치를 탐색하는 위치 탐색부, 위치 탐색부에서 위치 탐색된 복수의 과실 각각에 대한 개별 영상을 획득하는 개별 과실 영상부, 및 개별 과실 영상부에서 획득한 각각의 과실에 대한 개별 영상에서 해당 과실에 상응하는 특징을 추출하는 특징 추출부를 포함한다.
