Es wird eine Gehassistenzvorrichtung angegeben, welche enthält: einen Hauptrahmen, der konfiguriert ist, um von einem Benutzer getragen zu werden, eine Antriebseinheit, die an dem Hauptrahmen angebracht ist, ein Paar von Kraftübertragungselementen, die an dem Hauptrahmen schwenkbar angebracht sind, so dass sie um jeweilige Hüftgelenke des Benutzers herum drehbar sind, und um eine von der Antriebseinheit gelieferte Unterstützungskraft auf die Oberschenkelteile des Benutzers zu übertragen, sowie eine Steuereinheit zum Steuern/Regeln vom Betrieb der Antriebseinheit, wobei die Steuereinheit aufweist: eine Differenzwinkelberechnungseinheit zum Berechnen eines Differenzwinkels zwischen Winkelpositionen der Oberschenkelteile des Benutzers um jeweilige Hüftgelenke des Benutzers； eine Differenzwinkelphasenberechnungseinheit zum Berechnen einer Differenzwinkelphase gemäß dem Differenzwinkel； sowie eine Unterstützungskraftberechnungseinheit zum Berechnen einer Unterstützungskraft zur Anwendung an den Benutzer gemäß der Differenzwinkelphase.There is provided a walk assist apparatus comprising: a main frame configured to be carried by a user； a drive unit mounted on the main frame； a pair of power transmission members pivotally attached to the main frame so as to rotatable about respective hip joints of the user, and to transmit an assisting force supplied by the drive unit to the thigh parts of the user, and a control unit for controlling the operation of the drive unit, the control unit comprising: a differential angle calculating unit for calculating a differential angle between angular positions the femoral parts of the user around respective hip joints of the user； a differential angle phase calculating unit for calculating a differential angle phase according to the difference angle； and an assist force calculation unit for calculating an assist force for application to the user according to the differential angle phase.
