The present invention relates to compounds that are agonists of muscarinic M1 and / or M4 receptors, which are useful in the treatment of diseases mediated by muscarinic M1 / M4 receptors. Also provided are pharmaceutical compositions containing the compounds and therapeutic uses of the compounds. Provided compounds are of formula (I), p, q, r, s, X, Z, Y, R1, R2, R3 and R4 are as defined herein.本発明は、ムスカリンM1及び/またはM4受容体のアゴニストである化合物に関し、この化合物はムスカリンM1/M4受容体に媒介される疾患の治療において有用である。この化合物を含有する医薬組成物及びこの化合物の治療的用法も提供する。提供する化合物は式(I)のものであり、p、q、r、s、X、Z、Y、R1、R2、R3及びR4は、本明細書で定義される通りである。