PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator control method which when the manipulator is delivered to a use site by inserting it into a channel member, enables the insertion operation to be performed easily though the manipulator is made in a simplified configuration.SOLUTION: The present invention relates to a control method for a medical instrument 20 which comprises: a distal bendable part 25 having joints 22A, 22B connected to the distal end of a cylindrical body 23 drive wires 24A, 24B inserted inside the cylindrical body 23, for transmitting drive power to the distal bendable part 25 and a drive motor 34 for driving the drive wires 24A, 24B, and which is delivered to a use site by inserting it into a channel member, the control method including an insertion control mode. In the insertion control mode, the control method detects the tensile force generated in the drive wires 24A, 24B and controls the amount of driving exerted on the drive wires 24A, 24B by the drive motor 34 such that the tensile force falls within a predetermined target control range, to thereby bend the distal bendable part 25 to fit the channel member.COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】マニピュレータの制御方法において、マニピュレータをチャンネル部材に挿通して使用部位に送る場合に、簡素な構成であっても挿通動作を容易に行うことができるようにする。【解決手段】筒状部23の先端に接続された関節22A、22Bを有する先端屈曲部25と、これに駆動力を伝達するため筒状部23の内部に挿通された駆動ワイヤ24A、24Bと、駆動ワイヤ24A、24Bを駆動する駆動モータ34とを備え、チャンネル部材に挿通することにより使用部位に送られる医療用器具20の制御方法であって、挿通制御モードを備え、この挿通制御モードでは、駆動ワイヤ24A、24Bに発生する張力を検出し、この張力が予め設定された目標制御範囲となるように、駆動モータ34による駆動ワイヤ24A、24Bの駆動量を制御することにより、先端屈曲部25をチャンネル部材に沿う屈曲状態にする方法とする。【選択図】図3
