Systems and methods are provided for measuring depth, position, and/or angle of a cannula in a medical drug delivery device. In particular, a drug delivery device having a cannula is positioned adjacent to tissue, a voltage pulse is provided to the cannula, a charge is measured at an electrode in the drug delivery device, and the depth of penetration of the cannula is determined based in part on the charge at the first electrode. Systems and methods described herein can be used to determine subcutaneous insertion depth in a wearable bolus injector. In some implementations, insertion depth determination is achieved through capacitive sensors which measure needle depth in a drug delivery device.Systèmes et procédés pour mesurer la profondeur, la position et/ou l'angle d'une canule dans un dispositif d'administration de médicament médical. En particulier, un dispositif d'administration de médicament ayant une canule est positionné adjacent au tissu, une impulsion de tension est fournie à la canule, une charge est mesurée au niveau d'une électrode dans le dispositif d'administration de médicament, et la profondeur de pénétration de la canule est déterminée sur la base en partie de la charge au niveau de la première électrode. Les systèmes et les procédés décrits ici peuvent être utilisés pour déterminer une profondeur d'introduction sous-cutanée dans un injecteur de bolus portable. Selon certains modes de réalisation, une détermination de profondeur d'introduction est obtenue par l'intermédiaire de capteurs capacitifs qui mesurent la profondeur d'aiguille dans un dispositif d'administration de médicament.
