A method for referencing a tracking system's coordinate frame to a rigid body's coordinate frame is disclosed. The method involves obtaining a 3D model depicting some of the surfaces of the rigid body. A probe is provided with an affixed tracking reference component. A second tracking reference component is attached to the rigid body. The method involves tracking locations of the probe as it moves along surfaces of the rigid body and then determining a transform that relates the probe locations to the 3D model of the rigid body. In one embodiment the rigid body is a dental mandible or maxilla of a patient and the 3D model is a surface extracted from a computed tomography image of the patient's jaw and teeth.La présente invention concerne un procédé pour référencer un cadre de coordonnées de système de poursuite par rapport au cadre de coordonnées d'un corps rigide. Le procédé met en œuvre l'obtention d'un modèle 3D représentant certaines des surfaces du corps rigide. Une sonde est pourvue d'un composant de référence de poursuite fixe. Un deuxième composant de référence de poursuite est fixé au corps rigide. Le procédé met en œuvre la poursuite d'emplacements de la sonde lorsqu'elle se déplace le long de surfaces du corps rigide et ensuite, la détermination d'une transformée qui relie les emplacements de sonde au modèle 3D du corps rigide. Dans un mode de réalisation, le corps rigide est une mandibule ou un maxillaire dentaire d'un patient et le modèle 3D est une surface extraite d'une image de tomodensitométrie de la mâchoire et des dents du patient.
