Eine Bildverarbeitungsvorrichtung, ein Verfahren und ein Programm sind vorgesehen, die Schwierigkeiten einer Bedienperson damit, ein Endoskop erneut zu greifen, verringern und die Bedienbarkeit in einem Fall, in dem das Endoskop ein Endoskop ist, in dem ein Vorgang des Biegens eines distalen Endabschnitts nur innerhalb einer Ebene möglich ist, verbessern. Ein Parameterwert bezüglich eines Endoskopvorgangs an einer beliebigen Position auf einem Kurs wird aus einem dreidimensionalen Bild, das eine luminale Struktur angibt, berechnet. Insbesondere wird eine Richtung im Uhrzeigersinn oder eine Richtung gegen den Uhrzeigersinn um eine Achse als positiv festgelegt, die andere Richtung wird als negativ festgelegt und ein Drehwinkel des Endoskops aufgrund eines Drehungsvorgangs an einer Position eines Ziels so berechnet, dass eine Summe eines kumulativen Gesamtwinkels von Drehwinkeln des Endoskops aufgrund eines Drehungsvorgangs, der durchgeführt wird, bis der distale Endabschnitt des Endoskops an der Position des Ziels ankommt, nachdem der distale Endabschnitt des Endoskops in eine luminale Struktur eingeführt worden ist, und des Drehwinkels des Endoskops aufgrund des Drehungsvorgangs an der Position des Ziels in einen vorbestimmten Winkelbereich fällt.An image processing apparatus, a method and a program are provided in the difficulties of an operator thus, an endoscope to engage again reduced and the ease of operation in one case, wherein the endoscope is an endoscope, in which a process of the bending of a distal end section is possible only within a plane, improve. A parameter value with respect to an endoscope operation on a desired position on a course is set from a three-dimensional image, which indicates a luminal graft endoprosthesis as structure, calculated. In particular, a direction in the clockwise direction or a direction against the counterclockwise direction around an axis fixed as a positive, the other direction, as a negative fixed and an angle of rotatio
