PROBLEM TO BE SOLVED: To support walking by quickly following changes in movement of feet of a wearer.SOLUTION: A shoe-like foot worn part 24 is disposed with, in the inside thereof, instep sensors 31-33 and sole sensors 41-44 as pressure sensors at an instep side and a sole side of the foot respectively. When a wearer moves a foot 50 upward or downward, a change is detected first by the instep sensors 31-33 and the sole sensors 41-44. In which direction of an upward direction and a downward direction the foot 50 moves is acquired from the upper/lower pressure change. When the movement of the foot 50 is detected by the instep sensors 31-33 and the sole sensors 41-44, a wearable robot 1 drives an ankle joint assist actuator 19 to support motion of the foot 50. The wearable robot 1 thus immediately supports the foot at the time of detecting the upper/lower pressure change so as to follow the movement of the wearer without any delay.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】装着者の足の動きの変化に迅速に追随して歩行を支援する。【解決手段】靴状の足装着部24の内部には、足の甲側と裏側に圧力センサである足表センサ31~33、足裏センサ41~44が配置されている。装着者が足50を上側、又は下側に動かすと、その変化は、まず、足表センサ31~33、足裏センサ41~44で検出される。また、上下の圧力変化から足50が上下の何れの方向に動いているのかわかる。そこで、装着型ロボット1は、足表センサ31~33、足裏センサ41~44で足50の動きが検出された時点で足首関節アシストアクチュエータ19を駆動し、足50の運動を支援する。このように、装着型ロボット1は、足の上下の圧力変化が検出された時点で直ちに支援するため、装着者の動きに遅れなく追随することができる。【選択図】図1
