PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a foot-worn device capable of quickly detecting changes in movement of feet of a wearer.SOLUTION: A shoe-like foot-worn part 24 is disposed with, in the inside thereof, an instep sensor 31 and a sole sensor 41 as pressure sensors at an instep side and a sole side of the foot respectively. When a wearer moves a foot 50 upward or downward, a change is detected first by the instep sensor 31 and the sole sensor 41. In which direction of an upward direction and a downward direction the foot 50 moves is acquired from the upper/lower pressure change. Both sensors are disposed at positions apart from an ankle joint so as to further quickly and accurately detect the movement. The foot-worn device is disposed in a wearable robot 1 or the like such that, when the movement of the foot 50 is detected by the instep sensor 31 and the sole sensor 41, the wearable robot drives an ankle joint assist actuator 19 to support motion of the foot 50. The wearable robot 1 thus immediately supports the foot at the time of detecting the upper/lower pressure change so as to follow the movement of the wearer without any delay.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】装着者の足の動きの変化に迅速に検出可能な足装着装置を提供する。【解決手段】靴状の足装着部24の内部には、足の甲側と裏側に圧力センサである足表センサ31、足裏センサ41が配置されている。装着者が足50を上側、又は下側に動かすと、その変化は、まず、足表センサ31、足裏センサ41で検出され、上下の圧力変化から足50が上下の何れの方向に動いているのかわかる。両センサは、足首関節から離れた位置に配置されているため、より早く且つ精度良く動きを検出することができる。この足装着装置を装着型ロボット1等に配置することで、足表センサ31、足裏センサ41で足50の動きが検出された時点で足首関節アシストアクチュエータ19を駆動し、足50の運動を支援する。このように、装着型ロボット1は、足の上下の圧力変化が検出された時点で直ちに支援するため、装着者の動きに遅れなく追随することができる。【選択図】図1
