A method and system for assisting a physician track a surgical device in a body organ of a subject during a procedure includes fluoroscopic based registration, tracking, and optimizing a fluoroscopy position. An initial registration step includes receiving a 3D image data of a subject in a first body position, receiving a real time fluoroscopy image data, and estimating a deformation model or field to match points in the real time fluoro image with a corresponding point in the 3D model. A tracking step includes computing the 3D location of the surgical device and displaying the surgical device and the 3D model of the body organ in a fused arrangement. Optimizing the fluoroscope camera pose includes computing a candidate camera pose to assist the surgeon to track a surgical device based on features of the surgical device, position of the patient, and mechanical properties or constraints of the fluoroscope.Cette invention concerne une méthode et un système permettant daider le médecin à localiser un dispositif chirurgical dans lorganisme dun sujet lors dune procédure, ladite méthode et ledit procédé consistant à enregistrer des données radioscopiques, à localiser et à optimiser une position radioscopique. Une première étape denregistrement consiste à recevoir des données dimage 3D dun sujet se trouvant dans une première position, à recevoir des données dimage radioscopiques en temps réel, et à estimer un modèle ou un champ de déformation qui fasse correspondre des points de limage radioscopique en temps réel avec un point correspondant du modèle 3D. Létape de localisation consiste à calculer lemplacement 3D du dispositif chirurgical et à afficher le dispositif chirurgical et le modèle 3D de lorgane selon un agencement fusionné. Loptimisation de la pose de la caméra radioscopique consiste à calculer une pose théorique de la caméra pour aider le chirurgien à localiser le dispositif chirurgical daprès les caractéristiques du dispositif chirurgical, la position du patient
