A control device 12 of an exercise assist apparatus 1 is provided with: a temperature monitoring unit 12a for detecting a temperature rise above a predetermined temperature, in the monitored value of the temperature of heat generated by each actuator 5； and an actuator control unit 12b. When the temperature rise is detected by the temperature monitoring unit 12a, the actuator control unit 12b limits assist power, which is to be actually produced by each actuator 5 in at least part of a period during which assist power is to be produced, to smaller assist power than the assist power when the temperature rise is not detected.L'invention concerne un dispositif de commande (12) d'un appareil d'assistance aux exercices (1) comprenant : une unité de surveillance de température (12a) destinée à détecter une élévation de température au-dessus d'une température prédéterminée dans la valeur surveillée de la température de la chaleur générée par chaque actionneur (5) ； et une unité de commande d'actionneur (12b). Lorsque l'élévation de température est détectée par l'unité de surveillance de température (12a), l'unité de commande d'actionneur (12b) limite la puissance d'assistance qui doit être réellement produite par chaque actionneur (5), dans au moins une partie d'une période pendant laquelle une puissance d'assistance doit être produite, à une puissance d'assistance plus faible que la puissance d'assistance lorsque l'augmentation de température n'est pas détectée.運動補助装置１の制御装置１２は、各アクチュエータ５の発熱温度の観測値が所定温度よりも昇温したこととを検知する温度観測部１２ａと、アクチュエータ制御部１２ｂとを備える。アクチュエータ制御部１２ｂは、温度観測部１２ａにより昇温の検知がなされた場合に、補助力を発生すべき期間のうちの少なくとも一部の期間において各アクチュエータ５に実際に発生させる補助力を、昇温の検知がなされない場合よりも小さい大きさの補助力に制限する。
