Die Erfindung betrifft ein System aus einem Verfahren zur Steuerung einer Werkzeugmaschine, und einem Werkstück, insbesondere einem Fräsrohling, und dem Verfahren zur Bearbeitung dieses Werkstücks, welche Werkzeugmaschine einen in mindestens 2, insbesondere mindestens 3 Raumachsen in einem Bewegungbereich beweglichen Roboterarm aufweist, der mindestens ein Werkstück, ggf. über einen Werkstückhalter, trägt, führt und bewegt, mit einer Steuereinheit für die Steuerung der Werkzeugmaschine. Die Werkzeugmaschine (62) weist einen Sensor, insbesondere einen raumfesten optischen Sensor, auf, oder der Sensor ist ihr zugeordnet, dessen Erfassungsbereich (66) sich mit dem Bewegungsbereich mindestens teilweise überlappt. Das Werkstück (10) weist eine Geometrieänderung, insbesondere ein Loch (12) auf, wird vom Roboterarm (70) in dem Erfassungsbereich (66) bewegt und bei Erfassung des Lochs (12) durch den Sensor legt die Steuereinheit einen Referenzpunkt, Referenzachse und/oder Referenzfläche für die Steuerung der Werkzeugmaschine (62) fest.The invention relates to a system composed of a method for controlling a machine tool, and a workpiece, in particular a milling blank, and the method for processing this workpiece, which machine tool has a robot arm which can move in at least 2, in particular at least 3, spatial axes in a movement range and which holds, guides and moves at least one workpiece, if appropriate by means of a workpiece holder, with a control unit for controlling the machine tool. The machine tool (62) has a sensor, in particular a positionally fixed optical sensor, or the sensor is assigned to said machine tool (62) and its sensing range (66) overlaps at least partially with the movement range. The workpiece (10) has a change in geometry, in particular a hole (12), is moved in the sensing range (66) by the robot arm (70), and when the hole (12) is sensed by the sensor the control unit defines a reference point, reference axis and/or reference face for controlling
