The invention concerns a cassette comprising a sterile barrier. The sterile barrier comprises attachment brackets each attached to a drive member for driving an elongate flexible medical device, and flexible portions between two adjacent attachment brackets. The flexible portions are connected to the attachment brackets. The drive surfaces of the attachment brackets come into contact with the elongate flexible medical device.Le module robotisé d'entraînement d'organe médical souple allongé comprend une paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24 ') soit dans une configuration d'entraînement soit dans une configuration libre. La paire (33) d'organes d'entraînement (24, 24') est mobile entre une première et une deuxième positions. Un organe de commande (18, 11) commande de manière répétée cyclique un déplacement des organes d'entraînement (24, 24') en configuration d'entraînement de la première à la deuxième position, et en configuration libre de la deuxième à la première position.
