This flexible tube insertion device (10) includes an insertion portion (40), a rigidity changeable unit (50), a progress-retreat detection unit (60), a control unit (121), and a drive unit (70). When the progress-retreat detection unit (60) detects the progressing movement of the insertion portion (40), the control unit (121) controls rigidity of the rigidity changeable unit (50) to a rigidity that allows the insertion portion (40) to be passively bent. When the progress-retreat detection unit (60) detects the retreating movement of the insertion portion (40), the control unit (121) controls rigidity of the rigidity changeable unit (50) to a rigidity that substantially straightens the insertion portion (40).La présente invention concerne un dispositif d'insertion de tube souple (10) comprenant une partie d'insertion (40), une unité à rigidité variable (50), une unité de détection d'avancée-recul (60), une unité de commande (121), et une unité d'entraînement (70). Lorsque l'unité de détection d'avancée-recul (60) détecte le mouvement de progression de la partie d'insertion (40), l'unité de commande (121) règle la rigidité de l'unité à rigidité variable (50) à une rigidité qui permet à la partie d'insertion (40) d'être courbée de manière passive. Lorsque l'unité de détection d'avancée-recul (60) détecte le mouvement de retrait de la partie d'insertion (40), l'unité de commande (121) règle la rigidité de l'unité à rigidité variable (50) à une rigidité qui redresse sensiblement la partie d'insertion (40).可撓管挿入装置（１０）は、挿入部（４０）と、剛性可変ユニット（５０）と、進退検出ユニット（６０）と、制御部（１２１）と、駆動部（７０）とを有する。制御部（１２１）は、進退検出ユニット（６０）が挿入部（４０）の前進移動を検出した際に剛性可変ユニット（５０）の剛性を挿入部（４０）が受動的に湾曲可能な剛性に制御する。制御部（１２１）は、進退検出ユニット（６０）が挿入部（４０）の後退移動を検出した際に剛性可変ユニット（５０）の剛性を挿入部（４０）が略直線化する剛性に制御する。
