PARK, HEUM YONG,박흠용,KIM, YONG JAE,김용재,KIM, JEONG HUN,김정훈,LEE, YOUN BAEK,이연백
申请号：
KR1020120011893
公开号：
KR1020130090623A
申请日:
2012.02.06
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A link unit, an arm module and a surgical apparatus including the same are provided to have sufficient rigidity by fixing a link unit in a fixed mode and to freely move the link unit in a steering mode. CONSTITUTION: A surgical apparatus (1) includes an arm module (10). The arm module has at least one degree of freedom and includes a steering cable (300) and a plurality of link units (100). The steering cable steers the arm module. At least one arm unit is formed by stacking a plurality of the link units. The link unit includes a head part (110), a mounting part (120), and a sliding ball (130). The head part has a hemispherical shape and is positioned at the upper part of the link unit. The mounting part is formed at the bottom of the link unit to hold a head part of another link unit. The sliding ball is installed in the mounting unit to allow the head part and the mounting part to move smoothly against each other.충분한 강성을 가지는 고정 모드와, 자유로운 움직임이 가능한 조향모드를 가진 수술용 장치를 개시한다. 수술용 장치는 적어도 1 이상의 자유도를 가지도록 구성된 적어도 하나의 암 모듈을 포함하고, 적어도 하나의 암 모듈은 암 모듈을 움직이게 하는 적어도 하나의 스티어링 케이블과, 적층되어 적어도 하나의 암 모듈을 형성하도록 구성된 복수의 링크 유닛을 포함하고, 링크 유닛은 링크 유닛의 상측에 반구형으로 형성되는 머리부와, 다른 링크 유닛의 머리부가 안착될 수 있도록 링크 유닛의 하측에 형성되는 안착부와, 머리부와 안착부가 서로 슬라이딩될 수 있도록 안착부에 마련되는 슬라이딩 볼을 포함하여 구성될 수 있다.
