The present invention relates to a method and system for aligning 2D / 2.5D laparoscopic image data or 2D / 2.5D endoscopic image data to 3D volumetric image data. A plurality of 2D / 2.5 D intraoperative images of the target organ are received with corresponding relative orientation measurements for the intraoperative images. By computing the attitude parameters that match the simulated projection image of the 3D medical image volume to the plurality of 2D / 2.5 D intraoperative images, the 3D medical image volume of the target organ is divided into a plurality of 2D / 2.5 D intraoperative images , And the alignment is constrained by relative orientation measurements for intraoperative images.本発明は、2D/2.5D腹腔鏡画像データまたは2D/2.5D内視鏡画像データを3Dボリュメトリック画像データに位置合わせするための方法とシステムに関する。ターゲット器官の複数の2D/2.5D術中画像が、術中画像に関する、対応する相対的な方位測定値と共に受信される。3D医療画像ボリュームのシミュレートされた投影画像を複数の2D/2.5D術中画像にマッチさせる姿勢パラメータを計算することによって、ターゲット器官の3D医療画像ボリュームが、複数の2D/2.5D術中画像に位置合わせされ、また、位置合わせには、術中画像に関する相対的な方位測定値によって制約が課される。
